SOLIDWORKS
ROBOT DIFFERENTIEL

Introduction

Ce petit robot mobile roulant à entraînement différentiel, à construire soi-même, se pilote par WiFi, avec un téléphone portable par exemple.

Il se compose :

De quelques composants achetés dans le commerce.
Et de pièces imprimées en 3D.

Nomenclature :

REP.	NB.	DESIGNATION	MATIERE	OBS.
9	2	Bracelet élastique (pneu)		Ø 80 × 5
8	1	Boîtier à piles avec interrupteur		4 piles AAA/LR3
7	2	Servomoteur à rotation continue		FS90R
6	1	Carte Wemos D1 mini
5	2	Roue	PLA
4	1	Bouchon	PLA
3	1	Bille	PLA
2	1	Appui	PLA
1	1	Châssis	PLA

Ces éléments ayant été modélisés avec SolidWorks (version 2019), il s'agit maintenant de les assembler pour s'assurer que le montage sera possible. Pour commencer :

Télécharger le dossier compressé les contenant en cliquant sur le lien : pieces.zip
Décompresser ce fichier dans votre dossier de travail.

Premier assemblage

Démarrer SolidWorks puis ouvrir l'appui, la bille et le bouchon.
Créer un nouvel assemblage.
Insérer dans l'assemblage :
- D'abord l'appui (pièce support).
- Puis les deux autres pièces.
Assembler ces éléments puis sauvegarder le résultat obtenu.

Deuxième assemblage

Ouvrir le servomoteur, la roue, le pneu, la vis et la vis de palonnier.
Créer un nouvel assemblage.
Insérer dans l'assemblage :
- D'abord le servomoteur.
- Puis les autres pièces, la vis étant insérée deux fois.
Assembler ces éléments puis sauvegarder le résultat obtenu.

Assemblage final

Ouvrir avec SolidWorks :
- Le châssis, le boîtier à piles, la carte Wemos D1 mini.
- Ainsi que les deux assemblages précédemment créés.
Créer un nouvel assemblage.
Insérer dans l'assemblage :
- D'abord le châssis.
- Les deux assemblages précédemment créés, le deuxième étant inséré deux fois.
- Et les autres pièces.
Assembler ces éléments puis sauvegarder le résultat obtenu.

Annexes

Câblage

IHM

Programme

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <Servo.h>

const char* ssid = "ROBOT_DIFFERENTIEL";
const char* password = "";  // mot de passe avec soit 0 caractères soit 8 ou plus
const char* hote = "ihm";  // taper http://ihm.local dans la barre d'adresses du navigateur

IPAddress local_IP(192,168,0,222);
IPAddress gateway(192,168,4,9);
IPAddress subnet(255,255,255,0);

WiFiServer server(80);
Servo servogauche;
Servo servodroit;

int etat = 0; 

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(50);
  
  Serial.println("");
  WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet);
  Serial.println("Point d'accès Wifi configuré");
  WiFi.softAP(ssid,password);
  Serial.println("Point d'accès Wifi démarré");
  Serial.print("Adresse IP du point d'accès Wifi : ");
  Serial.println(WiFi.softAPIP());
  MDNS.begin(hote);
  Serial.println("Multicast DNS démarré");
  server.begin();
  Serial.println("Serveur Web démarré");
  Serial.println("");
}

void loop() {

  // Vérifier si le client est connecté
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) { return; }

  // Attendre jusqu'à ce que le client envoie sa requête
  Serial.println("Nouveau client");
  while (!client.available()) { delay(100); }

  // Lire la première ligne de la requête
  String request = client.readStringUntil('\r');
  Serial.println(request);
  client.flush();

  // Analyser la requête
  if (request.indexOf("avance") != -1) { etat = 1; }
  else if (request.indexOf("recule") != -1) { etat = 2; }
  else if (request.indexOf("gauche") != -1) { etat = 3; }
  else if (request.indexOf("droite") != -1) { etat = 4; }
  else { etat = 0; }
  
  // Agir sur le système
  servogauche.attach(5);
  servodroit.attach(4);
  if (etat == 0) {
    servogauche.detach();
    servodroit.detach();
  } 
  if (etat == 1) {
    servogauche.write(10);
    servodroit.write(170);
  } 
  if (etat == 2) {
    servogauche.write(170);
    servodroit.write(10);
  }
  if (etat == 3) {
    servogauche.write(170);
    servodroit.write(170);
  }
  if (etat == 4) {
    servogauche.write(10);
    servodroit.write(10);
  }

  // Retourner au client l'IHM
  String html = "HTTP/1.1 200 OK\n"
  "Content-Type: text/html\n\n"
  "<!DOCTYPE html>"
  "<html>"
  "<head>"
  "<meta charset=\"utf-8\">"
  "<style>"
  "body { background-color:#163; text-align:center; }"
  "h1 { color:#cfc; }"
  "div { line-height:0px; }"
  "svg { width:150px; height:150px; }"
  "a:hover { opacity:0.8; }"
  "</style>"
  "</head>"
  "<body>"
  "<h1>Le robot ";
  if (etat == 0) html += "est à l'arrêt";
  if (etat == 1) html += "avance";
  if (etat == 2) html += "recule";
  if (etat == 3) html += "vire à gauche";
  if (etat == 4) html += "vire à droite";
  html += ".</h1>"
  "<div>"
  "<a href=\"/avance\"><svg viewBox=\"0 0 100 100\">"
  "<path d=\"M 12 100 C 36 83 64 83 88 100 C 149 -33 -49 -33 12 100\" fill=\"#cfc\"/>"
  "<path d=\"M 35 65 L 50 25 L 65 65\"/>"
  "</svg></a>"
  "<br>"
  "<a href=\"/gauche\"><svg viewBox=\"0 0 100 100\">"
  "<path d=\"M 100 12 C 83 36 83 64 100 88 C -33 149 -33 -49 100 12\" fill=\"#cfc\"/>"
  "<path d=\"M 65 35 L 25 50 L 65 65\"/>"
  "</svg></a><a href=\"/arrete\"><svg viewBox=\"0 0 100 100\">"
  "<circle cx=\"50\" cy=\"50\" r=\"50\" fill=\"#cfc\"/>"
  "<path d=\"M 35 35 H 65 V 65 H 35\"/>"
  "</svg></a><a href=\"/droite\"><svg viewBox=\"0 0 100 100\">"
  "<path d=\"M 0 12 C 133 -49 133 149 0 88 C 17 64 17 36 0 12\" fill=\"#cfc\"/>"
  "<path d=\"M 35 35 L 75 50 L 35 65\"/>"
  "</svg></a>"
  "<br>"
  "<a href=\"/recule\"><svg viewBox=\"0 0 100 100\">"
  "<path d=\"M 12 0 C 36 17 64 17 88 0 C 149 133 -49 133 12 0\" fill=\"#cfc\"/>"
  "<path d=\"M 35 35 L 50 75 L 65 35\"/>"
  "</svg></a>"
  "</div>"
  "</body>"
  "</html>\r\n";
  client.print(html);
  delay(100);
  Serial.println("Client déconnecté\n");
}