Robot marcheur
Auteurs : Maël A., Maël C., Clément M. et Mathieu D.

Introduction

L'objectif du projet est de faire un robot marcheur basé sur le thème de Klann. Nous nous sommes inspirés d'un modèle pris sur internet pour la partie robotique, tout en modifiant et en créant certaines pièces pour qu'elles s'adaptent à notre robot.

Etude

Recherche de projets similaires

Projet Klann sur lequel nous nous sommes inspirés.

Schéma du câblage

Programme du microcontrôleur

#include  
Servo leServo;
Servo leServo1;

void setup() {
  pinMode(7, OUTPUT);
  leServo.attach(9);
  leServo1.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) { // si des caractères sont envoyés
    char caractere = Serial.read();
    if (caractere == 's') { // Stop
      digitalWrite(7, LOW);
      leServo.writeMicroseconds(1500);
      leServo1.writeMicroseconds(1500);
    }
    if (caractere == 'a') { // Avancer
      digitalWrite(7, HIGH);
      leServo.writeMicroseconds(1450);
      leServo1.writeMicroseconds(1550);
    }
    if (caractere == 'r') { // Reculer
      digitalWrite(7, HIGH); 
      leServo.writeMicroseconds(1550);
      leServo1.writeMicroseconds(1450);
    }
    if (caractere == 'g') { // Tourner à gauche 
      digitalWrite(7, HIGH);
      leServo.writeMicroseconds(1450);
      leServo1.writeMicroseconds(1450);
    }
    if (caractere == 'd') { // Tourner à droite
      digitalWrite(7, HIGH);
      leServo.writeMicroseconds(1550);
      leServo1.writeMicroseconds(1550);
    }
    Serial.print(caractere);
  }
}

Réalisation

Photos

Expérimentations

Les problèmes rencontrés ont été ont été le placement des servomoteurs ainsi que la pièce qui relie les servomoteurs aux engrenages et également lors de la démultiplication nous avons dû adapter de nouvelles roues dentées que nous avons créées.

Conclusion

Les améliorations possibles pour une version futures sont de mettre une nouvelle carte qui se gère avec le WIFI ce qui permet au robot d'être contrôlé à distance.